传说，基督教是由耶稣在巴勒斯坦创立的。早期基督教曾受到罗马皇帝的残酷迫害和镇压。公元313年，罗马帝国西部皇帝君士坦丁一世在米兰发布“米兰敕令”，宣布基督教可与所有其它宗教同享自由，不受歧视。从此基督教成为官方认可的合法宗教。
1054年，东西两派基督教会分裂。东派教会自称正教，西派教会自称公教。大主教会及其教皇制，作为独特的单一教会和体制，至此乃正式确立。中世纪时，天主教是西欧各国封建社会中占统治地位的宗教，16世纪宗教改革运动后，天主教在欧洲部分国家丧失统治地位。为了对抗宗教的改革运动，维护自身的统一和权威，天主教罗马教廷采取了一系列措施，史称反宗教改革。
18世纪，在启蒙运动和理性主义的影响下，欧洲一些国家和法国、葡萄牙、西班牙等，对罗马教廷的离心倾向日益增强，1809年拿破仑将教皇国并入法国版图。1929年，庇护十一世和墨索里尼签订拉托兰条约，教皇拥有独立的梵蒂冈城国的主权方被正式承认。
1962年，教皇约翰二十三世召开第二次梵蒂冈公会议。会议强调天主教要跟上时代，在教内进行了一系列改革，并对外采取开放政策，主张与天主教以外的基督教各派以及其它宗教和不信宗教的人们对话。会议之后，天主教在神学上打破了以往权威主义和教条主义的禁锢，使神学出现了多元化和世俗化的现象。
现在，全世界天主教有总主教区130个，教区628个，监牧区和代牧区129个，共有教徒10亿左右，占全球人口的17.5％。现任教皇为德国人本笃十六世，于2005年4月就任，是第265任教皇。天主教于唐代开始传入中国，13世纪再度传入。元朝覆灭后，天主教在中国几近绝迹。
16世纪，天主教随着西方殖民主义浪潮，再度传入中国。1840年鸦片战争后，中国沦为半殖民地半封建的国家，传教士也陆续进入中国，天主教又发展起来。传教士在中国的土地上受他们本国政府的保护，到处设立教堂、修道院，兴办学校、医院、孤儿院，用各种方法传播，发展天主教。从1840年到1949年，经过一百多年的发展，天主教在中国虽然有了300万教徒，但教会领导权却一直在外国主教手里，中国天主教成了受外国势力支配的宗教。
1949年新中国成立后，罗马教廷站在与新生人民政权对立的错误立场上，煽动中国教徒反对共产党、反对社会主义新中国，并一再发布“通谕”和“命令”，禁止中国神职人员和教徒群众与人民政府合作，不准中国教徒参加人民政府支持的任何组织及其活动，妄图颠覆新生的人民政权。这些行径激起了广大爱国神职人员和教徒群众的极大愤慨和有力抵制，1950年11月30日，四川省广元县王良佐神父和500多名教徒率先发表了《自立革新宣言》，主张中国天主教“与帝国主义割断各方面的关系”，“建立自治、自养、自传的新教会”。
1957年6月—8月，中国天主教友第一次代表会议在北京举行，会议决定成立中国天主教友爱国会（1962年召开的第二次全国代表会议更名为“中国天主教爱国会”），并通过了割断政治上、经济上和罗马教廷的关系，实行独立自主、自办教会方针的决议。这标志着中国天主教会从此走上独立自主自办教会道路。会议选举皮潄石总主教为第一任爱国会主席。改革开放以来，随着宗教信仰自由政策的贯彻落实，中国天主教在独立自主自办教会方针的指引下，取得了前所未有的巨大成就，呈现出勃勃生机。1980年5月，中国天主教主教团正式成立，选举张家树为主教团团长。2010年12月，中国天主教第八次全国代表会议在京召开，房兴耀主教当选为新一届中国天主教爱国会主席，马英林主教当选为新一届中国天主教主教团主席。
时至今日，中国天主教有97个教区，有60多位主教，2000余位神甫，5000余位修女。其中改革开放以来培养、祝圣的年轻神甫就有1500余位；有550多万教友；开放大小教堂、会所约6000处，开办大小神哲学院8所。中国天主教每年约有5万余人领洗。
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