中世纪，在波斯和阿拉伯的地下喷出一种气体，这种气体能点燃着火。那时，人们不理解这种奇怪的火，把它叫作“圣火”，并由此而建立了拜火教。教徒们在“圣火”处建筑了庙宇并塑造了神像，然后，教徒们穿着红色道袍，对着“圣火”、神像顶礼膜拜。因为他们崇拜火，所以中国历史上称为拜火教。
拜火教的创建人是查拉图什特拉。关于他的生平，有不同的说法。基本认为大约公元前6世纪，他生于波斯西北部的一个骑士家庭，从事祭司职业。20岁时遁世隐居，后来受到了神的启示，他创建了琐罗亚斯德教。到42岁时，他得到了大夏国王维斯塔巴的信仰和支持，琐罗亚斯德开始发展兴旺起来，它很快传播到波斯各地。
也有一位考古家探索出了不同的答案。位于塔什库尔干塔吉克自治县的拜火教遗址距今2500年，是迄今发现的亚欧大陆最早的拜火教遗址。其地表错落有致分布着的黑白石条是太阳崇拜的象征，且有多处，为亚欧大陆仅见；墓葬内完整的人骨骨架较少，大多为二次入葬，这与拜火教天葬习俗一致。拜火教或起源于新疆帕米尔高原。拜火教起源原本就有波斯或中亚一说，这一发现支持了中亚起源说。
早期的琐罗亚斯德教仍然具有些许多神教的特征，而在以后的发展过程中，除了公元前404年－前358年在位的古波斯王阿塔薛西斯二世期间有过一段时期的多神化倾向外，其教义的主流基本上都维持着单一的一神化崇拜特征。
随后对琐罗亚斯德教作出重大发展（特别是对其一神论而言）的是被称之为“佐尔文派”运动的对其初期教义的修正行为。他们将琐罗亚斯德教原初教义中二元论对立双方的对象修改为另外的两个神灵，并且尊奉论理原则中的至善性原则对其教义作出了一个暂新的形而上学解释。在佐尔文派中，道德上显中性的时间之神被赋予了至高无上的统治地位，但在最高的形而上学层面上，它以不是终极的了。
琐罗亚斯德教在公元3世纪时再度抬头，其最重要的领袖是卡尔得，他对该宗教的创世理论作出了进一步的发展。认为宇宙的年龄应为12，000年，它又被分割为3000年一段的4个时间时间段。第一阶段是精神时期，第二阶段时精神到物质的转换时期，第三阶段是创世时期，第四阶段时先知的降临救赎时期。而在每个3000年的末期都会出现一个智者的降临来挽救人能类。
在仪式层面，琐罗亚斯德教的主要特征是对异常复杂的火祭仪式的高度重视，火被认为是具有净化灵魂的重要器具，对新年、元旦和其它的5个重大节日（仲春、仲夏、谷收、金秋与隆冬）的祭奠也十分的重视。
琐罗亚斯德教的特色还有无处不在的火祆庙和停放死者的寂没塔及象征其神阿胡拉·马兹达的带翼的轮盘。但是，作为一种反对或是消极对待偶像的宗教，与其它宗教相比，它还是较少的拥有艺术和雕像的表现。
10世纪时，波斯琐罗亚斯德教的承继分支拜火教徒随着伊斯兰教对波斯的渗透而逐步的前往了印度等地。
尽管现在的琐罗亚斯德教的信徒大约只有约150，000人，但是作为一个长期与以希腊、罗马为代表的古代欧洲国家在文化、政治、经济和军事等领域上长期对峙的宗教文化，在相当长的历史时期内，它都曾扮演着举足轻重的重大作用。
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